在波罗的海三国中，立陶宛语与拉脱维亚语同属于印欧语系-波罗的语族，但立陶宛语的历史比拉脱维亚语更古老，并且也比印欧语系中的其他语言也更古老。立陶宛语被认为是印欧语中最保守的一种语言，其保存了大量古印欧语中“已经流失的特征”。立陶宛语主要分为两支：低地立陶宛语（包括3种次方言）和高地立陶宛语（包括4种次方言）。

立陶宛人的远祖在公元前年就已居住在涅曼河和道加瓦河流域，他们是由立陶宛人、奥克什泰特人（利特瓦人）、热麦特人、日穆德人、斯卡尔瓦人组成的农牧部落。他们一直在这块土地上繁衍生息，但文明却进展缓慢。

公元8世纪，其他一些民族开始进入波罗的海地区，包括维京人、斯拉夫人等，这客观上促使了当地原住民的联合，加速了他们的融合。到12世纪时，随着农业、畜牧业和手工业的不断发展，以及为应对外来种族的挤压，各部落之间的联系日益加强,逐渐形成了立陶宛族。各部落语言、信仰和习俗的统一是立陶宛形成统一国家的基础。

公元13世纪上半叶,明道加斯（Mindaugas）创建立陶宛大公国。年7月6日，他又加冕为立陶宛国王，建立了立陶宛历史上第一个王朝——明道加斯王朝，他也是立陶宛历史上唯一的国王，而这一天也成了现在立陶宛的建国日。在他统治的前期，为了强化自己的统治，他皈依了基督教，并与利沃尼亚骑士团结为联盟，这使得基督教对立陶宛的影响逐渐加大。立陶宛原来一直是信仰多神教的，这在基督教看来属于异教信仰。当感觉到基督教逐渐增强的影响后，在他统治的后期就开始抵制基督教，并于年与利沃尼亚骑士团断交。虽然最终暂时恢复了立陶宛的多神教信仰，但立陶宛国内的局势开始变得紧张。

在这样的形势下，明道加斯却因一个女人而闯了祸，这个女人原本是北部贵族道曼塔斯的老婆，也是明道加斯的小姨子，他却将她抢了过来。道曼塔斯气不过，于是就联合特莱尼奥塔刺杀了明道加斯，将其儿子一并杀死。此后，立陶宛陷入动乱。

年，布蒂盖迪斯成为大公，由此开始了，由此开启了立陶宛历史上的格迪米纳斯王朝。

年，维特尼斯继任为立陶宛大公。但这个时候的立陶宛的处境却并不妙，条顿骑士团与利沃尼亚骑士团先后征服了立陶宛周边的其他波罗的部落。条顿骑士团在年征服纳德鲁维亚人，年征服斯卡尔维亚人，年征服约特温吉亚人。利沃尼亚骑士团在年征服立陶宛最后的波罗旳盟友塞米加利亚。骑士团现在可以将注意力全部集中于立陶宛了，立陶宛大公国只能独自与骑士团作战了。但即便如此，立陶宛依然坚挺，在维特尼斯的经营下，不仅守住了领土，并且还收复了在明道加斯遇刺后失去的土地，又吞并了平斯克公国和图罗夫公国。但就是这样一位战功赫赫的君主，却在年被闪电击中而身死。

维特尼斯去世后，他的弟弟格迪米纳斯即位。格迪米纳斯继续开拓疆土，终成一代雄主。年格迪米纳斯攻下基辅。这样，立陶宛就进入了蒙古金帐汗国的势力范围，之后与蒙古之间冲突不断。

在攻下基辅后，立陶宛的地缘政治格局发生了重要变化，东边是蒙古金帐汗国，西边是基督教的势力范围，权衡利弊，格迪米纳斯决定倒向基督教。这样也更有利于控制基辅罗斯的故土，它们当时在大公国的领土占比实在太大了，这是一个不稳定的因素。

年，格迪米纳斯致信教宗，寻求庇护（不再受到骑士团的攻击），并愿意受洗为天主教教徒。年10月，在里加大主教、修会与骑士团代表、丹麦国王的见证下，格迪米纳斯在维尔纽斯（此时其并不是首都）加入基督教。

在稳定了西边的边境后，格迪米纳斯开始集中精力经略东方，从年道年，立陶宛先后取得布列斯特、维捷布斯克、明斯克、图罗夫、平斯克，今日白俄罗斯的领土全部归属于立陶宛。

年，瓦迪斯瓦夫一世成为波兰大公，他推行积极的统一政策，并于当年占领小波兰，之后又于年占领大波兰，并控制了沿波罗的海的北方地区。年他在克拉科夫加冕为国王，一个统一的波兰再次出现，波兰结束了长达两个世纪的分裂状态。统一后的波兰与骑士团的冲突加剧，于是波兰与立陶宛在联姻的基础上签署了对抗骑士团的共同防卫协议。这是波兰立陶宛联合的开始。

但它们的联合看起来并不算强大，在骑士团与波西米亚（现在的捷克地区）的联合下一直处于劣势。被压着打的立陶宛差点退回到萨摩吉希亚高地，这也迫使格迪米纳斯不得不亲征。年，格迪米纳斯亲率大军围攻巴伐利亚堡，最后却无功而返，有人说格迪米纳斯可能中箭受伤了，不管这事是否属实，但格迪米纳斯确实在三年后去世了。

他的第四个儿子尧努蒂斯继任为立陶宛大公。但四年后的年，就被他的两个弟弟阿尔吉尔达斯和克斯图蒂斯推翻了。此后便开始了立陶宛历史上长达30年的双头政治时期。他们二人一个倾向于东正教国家一个倾向于天主教国家，一个主攻方向在东南，一个主攻方向在东北。在他们的统治时期，立陶宛国力强盛，他们打败了鞑靼人，使得领土与莫斯科公国接壤。

年阿尔吉尔达斯去世，他的儿子雅盖沃接任。但雅盖沃在年与条顿骑士团的密约却引发了立陶宛的内乱，最后克斯图蒂斯也在年去世。雅盖沃虽然最终成了立陶宛唯一的大公，但他却面临严重的内忧外患。

年，雅盖沃与维陶塔斯（克斯图蒂斯的儿子）和解，立陶宛局势才稍稍安定了下来。内忧虽然解决了，但外患依然严峻，这也是和解的一个原因。立陶宛急需通过联姻的方式寻找盟友。雅盖沃也想过与东边的莫斯科大公国联姻，但莫斯科大公国当时面对金帐汗国也有点招架不住了。而此时的波兰面对骑士团的压迫也在寻找外援，最终立陶宛与波兰实现联合。

这次联姻，其实是立陶宛横刀夺爱。雅德维佳本是匈牙利的公主，在刚出生没多久就被许配给了奥地利大公的长子威廉。由于匈牙利国王兼着波兰的国王，在国王拉约什去世后，年，雅德维佳成了波兰的女王。由于威廉还没有继承奥地利大公之位，还存在着一定的变数，况且即使他继承了，对于波兰也不能提供强大的支持。波兰方面想推掉这门亲事，为其另寻良婿。

奥地利方面在获悉了波兰方面可能悔婚的消息后，要求尽快举行婚礼。威廉也前往克拉科夫筹备婚礼，但却被波兰贵族无情地驱逐了。威廉咽不下这口气，于是联络骑士团，想要夺回未婚妻。

这就让立陶宛方面感到危机了，于是也加紧了行动，并且开出了优厚的条件。最终波兰方面被立陶宛的一封五百字的书信所打动。这不是一封普通的书信，而是载有两国联合主要条款的决定性文件。

年8月14日，立陶宛与波兰在克列沃(Krewo或Krewa)签订协议（《克列沃协定》），规定波兰女王雅德维佳嫁给雅盖沃，雅盖沃成为波兰国王，但须改宗天主教，不仅如此，立陶宛的民众也要改信天主教。年2月，两人结婚，3月雅盖沃即波兰王位，称弗瓦迪斯瓦夫二世。波兰与立陶宛遂实现联合，史称“克列沃联合”，由此开启了雅盖隆王朝。波兰与立陶宛由雅盖隆王朝的一代代立宪制君主所统治，但是两个国家并没有实现真正的融合，立陶宛大公也只是兼着波兰的国王而已，这种状态一直持续到年的卢布林联合。

由于立陶宛大公皈依了天主教，渐渐地立陶宛民众也开始信仰天主教。受天主教以及拉丁语和波兰语的影响，在立陶宛大公国和波兰联盟时期（波兰立陶宛联邦），立陶宛语不断发展，逐渐形成了自己的文字。在联合以前，立陶宛语仅作为口语使用，在文书中常用古斯拉夫语、拉丁语、德语来进行书写。

年，立陶宛与波兰经过卢布林联合后形成了一个新的王国——波兰立陶宛联邦（波兰第一共和国）。由于先进的政治制度与国内宽松的政治环境，以及较好的外部环境，联邦的国力逐渐增强，还时不时与瑞典，莫斯科公国和奥斯曼帝国的附属国作战，并击败他们，甚至曾一度占领莫斯科两年之久。

年，赫梅尔尼茨基起义后，波兰立陶宛联邦开始走向衰落，到了18世纪，联邦内部出现很多问题，并容易受到国外的影响。在年，波兰立陶宛联邦成为俄罗斯帝国的附属国。

由于对外长期战争，加上国内动乱不止，联邦国力迅速衰退，最终在年、年和年俄罗斯、普鲁士及奥地利的三次瓜分后灭亡。立陶宛大公国的领土，此后成为沙俄版图的一部份。立陶宛并入俄罗斯版图后，立陶宛语被禁止使用。

19世纪后期，在欧洲政治大气候影响下，立陶宛民族运动兴起。为挣脱沙俄的文化禁锢，立陶宛几代文学家用立陶宛语创作了立陶宛国家和民族历史题材的作品，出版立陶宛语报刊，这促进了立陶宛民族意识的觉醒。年5月7日沙俄宣布解除对立陶宛语出版物的禁令。立陶宛语报刊等出版物大量涌现，立陶宛文化和科学事业得到迅速发展。

现代标准立陶宛语（lietuvi?kai）形成于19世纪末20世纪初，其以高地立陶宛语的一种次方言为基础。

年立陶宛成立资产阶级共和国，立陶宛语成为立陶宛共和国官方语言。

年立陶宛加入苏联，俄语成为其官方语言，但立陶宛语仍在民间使用。

年3月11日，立陶宛脱离苏联独立，立陶宛语重新成为立陶宛共和国官方语言。

年3月，立陶宛加入北约，同年5月正式加入欧盟。